LDCompass,面对量产级别的自动驾驶测试验证解决方案
GIVC
2021-11-12 16:10
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导语



想要发展自动驾驶,就没有办法绕过“感知”、“决策”、“执行”这三个层面的各种内容。


7月30日,我们有幸邀请到亮道智能CMO江南逸女士来到GIVC线上社群给我们带来了在感知层上,面对量产级别的自动驾驶测试验证解决方案——LDCompass(真值系统)。

作者:李查

编辑:Charl


有着百年历史的汽车行业,随着智能网联技术的应用开始了更深层次的发展—自动驾驶。近年,自动驾驶的各种新技术和新概念层出不穷,其中“感知”、“决策”、“执行”这三个层面成为了各大自动驾驶玩家不得不讨论的内容。


而亮道智能推出了一套名为LDCompass的解决方案,可以用于在感知功能定义阶段,验证传感器是否满足功能要求;在感知算法开发验证时,客观地评估现有算法不足,是一套拥有完整的硬件加软件的产品。本文将从硬件构成、数据中心搭建、数据采集、KPI测评四个部分来介绍该方案。


 LDCompass真值系统


LDCompass硬件构成

LDCompass的硬件部分叫做LDCompass onBoard,是一套高度集成于车顶的动态真值采集系统。它包含高分辨率激光雷达、摄像头等传感器,配置存储设备、同步设备、车载电源、定位设备等。此外,区别于市场上其他系统,LDCompass onBoard采用易拆装的车顶箱式(roof box)设计。这种设计不仅可以便于拆装,还可为目前大多数安装在车前保险杠的待测传感器布置留下更多的空间。


该系统共有3个版本,分别为:Basic、Standard、Pro。其中Pro版本是以一个放置在车顶,128线的雷达作为主雷达,再以3个64线雷达作为辅助。Standard则是比Pro少了一个辅助雷达,而Basic是只有一个128线的雷达作为主雷达。同时,车身也配备整套环视360°摄像头以方便数据采集后工程师可以快速溯源数据。此外,也可根据用户需求选配带算法的AI摄像头。该系统采集的数据主要是激光雷达点云数据,如果选配了AI摄像头也会输出目标物信息,支持GPS、PTP、NTP数据同步机制。稳定真值输出范围为前后200m。


LDCompass OnBoard


数据中心搭建

搭建数据中心是为了将之后采集到的大量数据落盘到数据存储服务器。据了解,坐落在北京房山的亮道智能的数据中心严格按照数据合规化进行部署。数据采集会受到一系列的法律法规监管,因此采回的数据第一步便是进入合规室进行数据脱敏。进入合规室后会清空硬盘里的数据,清空后的硬盘则会回到采集车继续采集数据。而进行脱敏后的数据才会进到数据中心进行进一步的数据处理,原始数据则留在合规室。目前亮道为客户提供的是数据中心架构的建设以及架构上部署的所有的软件工具链。


数据中心

数据采集

“把车辆开出去一圈就可以了”,这可能是许多人对数据采集的一种误解。其实进行数据采集前需要进行一系列的考量,比如说验证传感器的各种功能需要怎么样的数据;又或者如何验证该传感器在各式各样的路况中的表现。简而言之就是想在有限的时间获取更多有效的场景数据,就需要提前制定详细的数据采集计划


LDCompass大部分依赖于汽车自动化采集数据,但同时也利用数据采集人配置数据采集工具—元标签采集。元标签可以通过gps实现时间同步,如在路上遇到异常信息(如暴雨)或者特别感兴趣的场景,即可以利用该工具以标签的形式做记录

数据采集示意


数据采集完毕后会通过数据软件的工具链产品进行数据挖掘和对真值的快速提取。其中会使用到亮道大数据和测评工具:LDCompass Toolchain,该工具根据数据量分为3个版本。


而真值的生成流程是先进行数据质量检查,如果有不合格的数据会先进行数据清洗。接着是自动标注,另外,亮道还有人工的校对团队对数据质量进行评估评价,和对自动化提取的数据进行查漏补缺,最后获得真值。利用真值去评价待测传感器感知的结果,便可以得出待测传感器感知能力的差别。


KPI测评


获得传感器与真值数据后LDCompass会自动对比待测传感器感知结果与真值,输出感知性能KPI报告。报告维度包括但不限于目标多识率、目标漏识率、目标位置误差、目标轮廓误差、目标运动信息误差等。


KPI测评例图


另外,亮道智能CMO江南逸女士还和我们介绍到,采集到的数据除了可以用于一次性的评价待测传感器之外,还可以用开环测试与闭环测试进行进一步的感知算法开发与功能算法开发。除了评价传感器的表现,获取的数据还可以用于分析不同城市司机的驾驶行为习惯,利用该分析就可以设计出更加贴合不同国家驾驶行为习惯的自动驾驶功能。


LDCompass是一套利用激光雷达与高精度定位系统融合的真值去评价其他传感器的系统。它的性能强大、功能丰富,除了可以实现测评传感器的功能,还可以利用真值作各种数据分析。可以说亮道智能研发的LDCompass为自动驾驶的发展献出了一把利器。